サーボ

ここではサーボ (servo) の性能表記について説明します。

サーボにはアナログとデジタルがあります。特にデジタルサーボと銘打っていない製品はアナログサーボと考えて良いでしょう。

デジタルサーボとアナログサーボの違いは、受信機からの信号を解析するマイクロプロセッサがあるかどうかという点です。デジタルサーボはマイクロプロセッサがあります。

一番の違いはサーボモータを制御する信号の頻度にあります。 50Hz のアナログサーボではサーボの位置を決める信号が毎秒 50 回送られ、 300Hz のデジタルサーボではそれが毎秒 300 回送られていることになります。

これによってレスポンスが速くなるだけでなく、サーボの回転加速度も格段に大きくなります。すなわち、アナログサーボとデジタルサーボでスペック表として同じ最大トルク値でもデジタルサーボの方が素早く最大トルクで安定して動作させることが可能になります。

サーボの良し悪しを語る際にトルクやスピード以外に「保持力 (holding power)」 が語られることがありますが、保持力はこうした違いでうまれます。デジタルサーボの方が保持力は圧倒的に有利です。

従来のサーボに比べてデジタルサーボが劣る点としては唯一バッテリーの消費量が高いということがあげられます。しかしながら、近年のバッテリーの大容量化を考えればあまり気にしなくて良いと思われます。

トルク (torque) はサーボの回転軸から単位長における力の強さを表します。日本ではセンチとキログラムで表し、アメリカではインチとオンスで表すことが普通です。

前述のように、デジタルサーボではアナログサーボと比べて素早く最大トルクで動作できます。

回転速度は通常 60度の回転に何秒かかるかで表します。そのため、"回転スピード" とかトランジットタイム (transit time) などといいます。